V chotári obce sa našlo pohrebisko belobrdskej kultúry z 10. storočia. V rokoch 1237 – 1270, ktorá susedila s obcou Trávnik. V roku 1268 sú zapísané dve obce Kezu, alias villa Kezu a pre odlíšenie jedna je zapísaná pod menom Bertalanova dedina. Obec bola pôvodne majetkom hradu Szolgagyör a Bana. Dedina neskôr prešla do rúk viacerých zemanov, spočiatku to boli jobagióni hradu Szolgagyör povýšení do zemianskeho stavu. V roku 1540 boli uvedení do tunajších majetkových dielov členovia rodu Csúzyovcov. Obec za tureckých vojen spustla a dosídlil ju Balázs Rába.
V roku 1652 sa Veľké Kosihy spomínajú v zozname kalvínskych farností župy Komárno s fíliami Malé Kosihy a Arcibiskupský Lél, čo v tých časoch bol na Žitnom ostrove obvyklý jav. Ale v dobe protireformácie nebolo v Uhorsku pokoj a v obci namiesto kalvínskych farárov a učiteľov pôsobili katolícki licencisti. V roku 1681 bol na krajinskom sneme podaný zoznam kalvínskych kostolov, fár a škôl zabratých katolíkmi, medzi ktorými sa spomínajú aj Veľké Kosihy. V roku 1713 sa tu znova spomína kalvínska farnosť, v cirkevnej zápisnici Inquisitis z roku 1717 sa píše, že v rokoch 1698 – 1699 zemepán Gyorgy Zámory v rámci dosídľovania spustnutej obce armádou poľského kráľa Jána Sobieskeho dovolil sa tu usadiť aj prenasledovaným kalvínom, hoci sám bol katolíkom. V roku 1715 bolo v obci 21 domácností.
V 20. rokoch 18. storočia mala obec viacero zemepánov, hoci obec v tom čase bola malá. V rokoch 1745 – 1754 tu pôsobil chýrny protestantský kňaz českého pôvodu János Antal Valesius. Neskôr tu boli najväčšími zemepánmi Zámoryovci. V roku 1787 bolo v obci 44 domov a 336 obyvateľov, v roku 1828 51 domov a 249 obyvateľov. V roku 1848 tu bývalo 49 zemianskych rodín, 142 Katolíkov, 263 Kalvínov a 17 Židov. Udalosti revolučných rokov 1848 – 1849 sa obce príliš nedotkli. Neskôr zdedili väčšiu časť majetkov vo Veľkých Kosihách Fejérváryovci. Obyvateľstvo obce sa zaoberalo hlavne poľnohospodárstvom a rybárstvom.
Dedinu často postihovali povodne (prvá zaznamenaná v roku 1770, najväčšia v roku 1886) a požiare (napríklad v rokoch 1843 a 1888). 30. septembra 1890 bol v obci založený Hasičský zbor, ktorý spočiatku neplnil svoje poslanie, až v roku 1895 po reorganizácii sa stal jeho veliteľom Dezsö Ratkovszky. V roku 1886 vypukla v obci cholera. V roku 1893 tu boli zemepánmi Pannonhalmské generálne opátstvo. Vývoj v obci mal klesajúci trend, kým v roku 1869 žilo v obci 693, v roku 1880 len 568 obyvateľov a do roku 1890 ich počet klesol dokonca na 522 obyvateľov.
V roku 1887 bola k Veľkým Kosihám pričlenená obec Malé Kosihy, ktorá sa prvýkrát spomína v roku 1268 spolu s Veľkými Kosihami ako Villa Kezu. Neskôr sa spomína v roku 1272 pod menom poss. Kyskezu … iuxta Kezu maiorem, keď kanonik Bálint tunajší majetok daroval oltáru sv. Martina, čo potvrdil kráľ Ladislav IV. Ale obec bola pôvodne majetkom hradu Szolgagyör. V roku 1382 sa Malé Kosihy vyskytujú pod menom Kyskezeu. Obec za tureckých vojen spustla a dosídlil ju veszprémsky župan Pál Vigyázó. Neskoršie dejiny obce sú totožné s Veľkými Kosihami a vyvíjala sa v tieni predsa len väčšieho osídlenia. V roku 1787 mala obec 30 domov a 186 obyvateľov. Obyvatelia obce sa zaoberali poľnohospodárstvom, tunajší mlynári patrili k cechu v Klížskej Nemej. Aj túto obec postihli prírodné katastrofy, povodne, požiare (1880, 1892).
Po zlúčení oboch obcí, na začiatku 20. storočia, boli najväčšími zemepánmi v obci barón Géza Fejérváry a dedičia Bélu Zámoryho. Dedinu opäť postihli povodne (1899), ľadovec (1898, 1912), či požiare (1898, 1911, 1917). V roku 1899 bola v obci zriadená pošta. V roku 1912 miestni obyvatelia kúpili pod Malými Kosihami od generálneho opáta pannonhalmského dr. Tibora Hajdúa pasienky a právo rybolovu. V obci sa rozvíjal obchod a remeselníctvo.
V polovici 19. storočia bol k obci Veľké Kosihy pričlenený Arcibiskupský Lél. Prvýkrát sa spomína v roku 1072 ako Lelu a bol majetkom ostrihomského arcibiskupstva, ktoré ho od 14. storočia zálohovalo zemianskym rodinám. V roku 1247 sa spomínajú dve obce menom Leal a roku 1360 je dedina zapísaná ako Nobilis iobago (et villa), keď sa stala sídlom stolice zemanov – predialistov ostrihomského arcibiskupstva. Povinnosťou zemanov tejto zaujímavej vojensko – administratívnej organizácie nezávislej na župe bola účasť v bandériu ostrihomského arcibiskupa počas jeho vojnového ťaženia a chrániť jeho majetky. Do dnešných dní sa zachovalo niekoľko ošarpaných budov.
Obec Szántó (Scanto, Scamto) bola pôvodne majetkom pannonhalmského opátstva, ktorú im daroval v roku 1075 kráľ Géza I. V 40 domoch žili koniari, ktorí slúžili kláštoru. Za tatarského vpádu obec zanikla a už nikdy nebola obnovená. Samota sa neskôr stala majetkom ostrihomskej kapituly. V časti samoty bola v roku 1926 založená kolonistami z okolia Banskej Štiavnice, Bánoviec nad Bebravou a z Moravy osada Okánikovo. V roku 1929 tu žilo 25 obyvateľov a osada sa do dnešných dní nevyvinula vo väčšie osídlenie.
Dérhídja (Terchel, Terchely, Therel) bola majetkom pannonhalmského opátstva, ktoré ju dalo v roku 1539 do prenájmu a roku 1570 prenajalo Péterovi Simondicsovi a Istvánovi Nagyovi. Neskôr ale samotu opátstvo prevzalo späť. V prenájme bola aj v 19. storočí. Pravdepodobne na začiatku 20. storočia tu vznikol malý majer s ovčínom, ktorý je dnes prázdny. V chotári obce v 1. polovici 20. storočia bolo postavených viacero malých samôt, ktoré sa sčasti zachovali dodnes.
Prvá svetová vojna si z radov tunajšieho obyvateľstva vyžiadala krutú daň, 35 životov. Po roku 1918 sa obec stala súčasťou novovzniknutej I. ČSR. Obyvatelia sa naďalej zaoberali hlavne poľnohospodárstvom a rybolovom, v zimných mesiacoch plietli koše. V rámci pozemkovej reformy bol veľkostatok baróna Gezu Fejérváryho čiastočne skonfiškovaný. V rokoch 1920, 1926 a 1927 tu štrajkovali robotníci, neskôr nezamestnaní. Obec sa očividne rozmáhala, boli tu tri knižnice (obecná, mládežnícka a učiteľská), pôsobili tu viacero spoločenských a kultúrnych organizácií - Dobrovoľný hasičský zbor - založený v roku 1925, Československý červený kríž, Kalvínsky spevácky zbor, SzMKE – Kultúrny spolok Maďarov na Slovensku. V roku 1927 sa v dedine objavilo prvé rádio. Vo Veľkých Kosihách aj v tomto období vyčíňali prírodné živly – požiare (1935, 1936, 1937), ľadovec (1925, 1935), povodne (1926, 1928). Bolo tu založených viacero obchodov, dokonca Mihály Lampert v časti Malé Kosihy viedol včelárstvo.
V rokoch 1938 – 1945 sa stali Veľké Kosihy súčasťou Maďarska, v tom čase najväčšími zemepánmi boli manželka baróna Gyulu Malcomesa, Marcell Goldschmied, Veľkolélska poľnohospodárska účastnícka spoločnosť a Gyorgy Terdi. V obci malo svoj obchod potravinárske a spotrebné družstvo HANZA (v roku 1938 malo 211 členov). Na bojiskách druhej svetovej vojny padlo 47 miestnych obyvateľov. Po roku 1945 sa Veľké Kosihy opäť stali súčasťou ČSR, jeho obyvateľstvo maďarskej národnosti bolo neprávom zbavené občianskych práv a boli zatvorené maďarské školy. Po roku 1948 sa nepokojné pomery usporiadali, obyvateľstvu maďarskej národnosti boli vrátené občianske práva, z Veľkých Kosíh sa postupne stáva socialistická obec.
V roku 1949 bolo založené miestne JRD (už v roku 1946 zriadené miestne ŠM), socializácia obce sa skončila roku 1955. V roku 1954 Veľké Kosihy ohrozovala povodeň, v rokoch 1952 – 1954 bola obec elektrifikovaná. Začalo sa s výstavbou nových rodinných domov. Katastrofálna povodeň v roku 1965 takmer zničila celú obec. Pri obnove Veľkých Kosíh pomohli okresy Praha – západ a Berou. Obec sa z pohromy pozviechala neuveriteľne rýchlo.
Nová čerpacia stanica na Dunaji bola postavená v roku 1966. Do roku 1970 bola dokončená budova nového Kultúrneho domu, podobne aj nová budova Materskej školy, spevnené cesty a vybudované chodníky. V 70. rokoch sa JRD zlúčilo s JRD Číčov a ŠM so ŠM v Okoličnej na Ostrove. Na začiatku obce bol postavený rozsiahly areál skladov CO, v 1980 roku bola postavená nová budova obchodu, športové ihrisko a hydroglóbus. Tvár obce zmenili na nepoznanie stavby nových rodinných domov v rámci individuálnej bytovej výstavby. V obci bola zriadená paneláreň Agrostavu (dnes nefunkčná). November 1989 ale politické pomery v ČSSR zmenil, bola zvrhnutá vláda komunistickej strany a tieto udalosti sa samozrejme dotkli aj Veľkých Kosíh.
V miestnom cintoríne je pochovaných viacero významných osobností miestnej a aj uhorskej histórie.
